隨著(zhù)我國沖壓行業(yè)的發(fā)展，板料沖壓設備性能逐漸與世界接軌，沖壓生產(chǎn)自動(dòng)化程度得到了進(jìn)一步的提高。在沖壓生產(chǎn)的首道工序中，我國許多企業(yè)仍然在采用傳統的手工上料方式，這種上料方式不僅生產(chǎn)效率低下、勞動(dòng)強度大，而且易發(fā)生人身傷害事故。為提升我國沖壓生產(chǎn)的自動(dòng)化水平、提高生產(chǎn)效率和改善工人生產(chǎn)勞動(dòng)條件，使用與沖壓設備自動(dòng)化水平相配套的自動(dòng)上料助力機械手就顯得尤其重要。
其中，車(chē)床上下料助力機械手驅動(dòng)系統的設計，在分析具體工作要求后，綜合考慮各個(gè)因素。機械手腰部的旋轉運動(dòng)需要一定的定位控制精度，故采用步進(jìn)電機驅動(dòng)來(lái)實(shí)現；大臂采用氣壓驅動(dòng)，小臂采用電機驅動(dòng)，手部的端拾器因為要真空吸附，采用氣壓驅動(dòng)。
平衡機構設計，因為設計的機械手采用圓柱坐標型的結構，而且在手臂的結構設計以及整個(gè)機械手的設計和布局中都重點(diǎn)考慮了機械手手臂的平衡問(wèn)題，通過(guò)合理布局，優(yōu)化設計結構，使得手臂本身盡可能達到平衡。若實(shí)際工作中平衡結果不滿(mǎn)足，則設置彈簧平衡機構進(jìn)行平衡。
車(chē)床上下料助力機械手關(guān)鍵設計創(chuàng )新之處在于：機器人設計得簡(jiǎn)單，操作靈活，實(shí)現各種環(huán)境條件下的助力效果，而且能實(shí)現自動(dòng)控制；手部采用真空吸附裝置技術(shù)，很好地完成對板材的抓取，實(shí)現上下料。
車(chē)床上下料助力機械手定位策略，考慮以下加工條件，一是在初次裝夾時(shí)，定位銷(xiāo)使板材左側邊靠近工作臺左邊緣，即板材左側邊在工作臺之內，取板材左下角位置為加工坐標的原點(diǎn)；二是定位只按x軸正方向進(jìn)行；三是兩夾鉗由一個(gè)驅動(dòng)裝置控制，不能獨立運動(dòng)。所以采用的設計是當板材在工作臺正上方時(shí)夾鉗上的光傳感器開(kāi)始定位移動(dòng)，定位完成后將板材放下完成裝夾。
